Asteroid ialah objek kecil dalam sistem suria yang mengelilingi matahari yang mempunyai saiz yang lebih kecil daripada planet. Oleh sebab itu, asteroid tergolong dalam kumpulan planet kecil (minor planet) atau dikenali sebagai planetoid.

Asteroid dipercayai merupakan lebihan cakera proto planet yang tidak membentuk planet ketika pembentukan sistem suria dahulu. Sesetengah asteroid mempunyai bulan.

Kebanyakan asteroid berada di gelang asteroid dalam orbit bujur antara marikh dan musytari.

Definisi sebenar asteroid masih dalam perbincangan. Istilah planet minor tidak membawa cadangan mengenai komposisi objek atau kedudukan umumnya dalam sistem suria. Sesetengah berpendapat tidak semua planet minor boleh digelar asteroid.

Salah satu cara untuk mengelaskannya ialah melalui saiz objek. Pada masa ini, asteroid didefinisikan sebagai objek yang mempunyai saiz melebihi 50m diameter yang membezakan mereka dengan meteoroid yang selalunya bersaiz lebih kecil.

Perbezaan ini dibuat kerana saiz besar asteroid membolehkannya selamat melalui atmosfera Bumi dan menghentam Bumi. Meteoroid pula selalunya berkecai di atmosfera Bumi.

Kesimpulannya, asteroid ialah objek berbatu (bukan ais) yang bersaiz lebih besar daripada meteoroid, tetapi kecil daripada planet.